RS06 프로파일 몸체 r02
몸체를 2020 프로파일 구조로 바꿨습니다.
현재 단계: RS06 배치 설계 · 제작·실물 검증 전
회전·확대하는 3D 모델 · Fusion 원본 · STEP · 부품표 CSV
모터는 제조사 STEP을 불러온 형상이 아니다. 도면을 참고한 Ø90 × 55 mm 하우징이며, 위 부품표는 새 몸체 범위다. 다리의 누락 체결품·자체 설계 브래킷·미정 구매 규격은 **전신 부품표와 CAD 출처**에서 확인한다.
바뀐 구조
| 부위 | r02 구성 |
|---|---|
| 길이 방향 프레임 | HFS5-2020 340 mm × 4개, 양 끝 M5 탭 |
| 하부 가로대 | HFS5-2020 230 mm × 2개 |
| 앞뒤 모터 장착판 | 알루미늄 5 mm × 2개, 볼트 머리 매입 |
| 하부 연결판 | 40 × 40 × 3 mm × 4개 |
| 상부 X 보강 | 폭 16 × 두께 2 mm × 2개, 상단 보강대 끝에 2 mm 스페이서 |
| 배터리 트레이 | PETG 240 × 120 × 7.5 mm, 탈착식 |
| 새 몸체 체결품 | 볼트 60개, T너트 20개, 평와셔 4개 |
하부 레일을 상부보다 안쪽에 놓아 벨트와의 공간을 확보했다. 상부 레일 중심은 좌우 ±145 mm, 하부는 ±125 mm다. 트레이는 가로대에 고정하고 배터리 고정용 스트랩 슬롯을 뒀다. 실제 배터리와 스트랩은 아직 선정하지 않았다.
프로파일·T너트는 배치를 검토하는 참조 형상이다. 제조사 STEP을 가져온 모델이 아니므로 실제 구매품의 홈·너트·볼트 끼움은 미검증이다. 국내 구매처와 공급사 확인 항목에 품번·가공 경로를 모았다. 수입 브랜드도 국내 판매처가 있는 제품을 우선했고, 가격·재고·납기는 견적 전이다.
확인한 것
- 268개 솔리드와 정상 피처 이력. r01에서 이어받은 모터·다리 등 167개 부품은 체적과 전역 위치가 같다.
- 현재 기립 자세에서 의도하지 않은 체적 간섭 0건. 벨트–풀리의 피치 참조 형상 겹침 8건은 따로 분류했다.
- 명목 최소 간격: 프로파일–모터 4.24 mm, 프로파일–벨트 12.85 mm, 장착판–회전 암 1.00 mm.
- PETG 부품 4종·13개의 개별 외곽은 P2S의 256 mm 범위 안이다. 새 트레이 외에 상퇴 4개·하퇴 4개·발 컵 4개다. 슬라이싱과 실물 출력은 아직 하지 않았다. 상퇴 대각선 배치·서포트 조건은 P2S 검토를 참고한다.
CAD 검사 원자료. 정지한 기립 자세의 검사이며 관절을 움직이는 동안의 간섭·공차·변형 여유를 보증하지 않는다.
무게는 얼마나 달라졌나
| 범위 | 추정 질량 |
|---|---|
| 기존 r01 중앙 몸체 — 몸체 볼트 미모델링 | 1.699 kg |
| r02 프로파일·장착판·보강대 | 1.382 kg |
| r02 몸체 볼트·T너트·와셔 참조 형상 | 0.155 kg |
| r02 중앙 몸체, 위 체결품 포함 | 1.537 kg |
| 새 PETG 트레이 | 0.109 kg |
트레이까지 더하면 기존 안보다 약 53 g 가볍다. 이번 변경의 이점은 부품 위치 조정과 분해·교체가 쉬워진다는 것이다. 큰 폭의 경량화나 동일 강성을 달성했다는 결과는 아니다.
프로파일은 카탈로그 0.50 kg/m × 1.82 m = 0.91 kg, 다른 부품은 CAD 체적과 가정 밀도로 계산했다. 실제 체결품 질량과 출력 질량은 다를 수 있다. 전신 부분 합계는 12.18 kg이며 배터리·전자장치·풀리·벨트·베어링·발 고무·배선·미모델링 체결품이 빠져 있다. 완성 로봇 중량이 아니다.
제작 전 남은 확인
모터 장착판의 M3 자리파기 아래 두께는 1.9 mm, 프로파일 끝 M5 나사의 명목 바닥 여유는 1 mm다. 장착판–회전 암 간격도 1 mm이므로 실제 RS06 판본·공급품 도면·가공 공차를 맞춘 뒤 확정해야 한다. 체결부 미끄럼, 판의 강도, 몸체 비틀림과 관절 전체 가동 범위는 후속 검증 대상이다.
배터리 공간은 r01과 같은 예약 체적이다. 실제 배터리의 고정·완충, 전장부 장착, 배선과 냉각은 상세화 전이다. 이 모델은 제작 검토용 r02 CAD이며 바로 발주할 확정 도면은 아니다.
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