RS06 기구·하중 검토
관절 배치와 전달부 하중을 함께 봅니다.
설계 가정에 따른 계산입니다. 기구 계산과 실물 성능 검증을 구분합니다.
현재 단계: RS06 배치 설계 · 제작·실물 검증 전
2026-10-28. 서 있는 배치의 발 중심 간격은 앞뒤 480 mm, 좌우 314.9 mm다. 12 kg·두 발 하중 분담을 가정한 모터 토크 크기는 HAA 3.68, HFE 5.83, KFE 5.68 Nm다. 12 kg은 달성 질량이 아니다.
| 확인한 항목 | 결과 |
|---|---|
| 기준 자세 | 상퇴 200 / 하퇴 195 mm, 벌림 8°, hip 30°, 상대 무릎 -60° |
| HAA 축 높이 | 356.66 mm · 반지름 20 mm 발이 바닥에 닿도록 계산 |
| 무릎 전달 | 벌림 캐리어에 고정된 근위 KFE 모터, 같은 40T 풀리, S5M 600 mm 벨트·폭 25 mm, 축간 200 mm |
| 모터각 | HFE = hip, KFE = hip + 상대 무릎각 · 실제 엔코더 부호/영점은 별도 |
| 모터 토크 변환 | HFE = 관절 hip 토크 − 무릎 토크, KFE = 무릎 토크 |
| 36 Nm에서 벨트 장력 차 | 1131 N · 초기 장력과 벨트 허용하중은 미검증 |
쪼그린 자세는 부하가 커진다. hip 60°·무릎 −120°에서 몸체를 낮춰 발을 바닥에 두면, 같은 12 kg·두 발 조건의 최대 모터 토크는 10.10 Nm다. 카탈로그 정지 유지 8 Nm를 넘으므로 이 자세를 두 발로 지속 유지할 수 있다고 판정하지 않는다. 기본 자세도 실제 방열·자중·동적 하중 검증이 남아 있다.
기립·쪼그림·왼쪽 앞발 들기 세 자세의 발 위치와 야코비안을 계산했다. 발 들기는 지지력 배분이나 안정성 계산이 아니다. 접촉 다각형은 발 위치의 기하 정보이며 전신 간섭·보행·강성 시험 결과가 아니다.
유한차분, 별도의 회전행렬 위치 계산, 힘과 모멘트암의 외적으로 구한 토크, 관절/모터의 가상일 관계를 28개 자세·다리 조합에서 교차 확인했다. 이는 코드의 수학적 일관성 검사다. 모터·링크 자중과 관성, 수평력, 벨트 초기 장력, 열·전력·변형은 포함하지 않았다. 표의 토크는 하중이 만드는 크기이며 정적 균형 모터 토크의 부호는 반대다.
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