RS06 기성 브래킷·공구 통일 r03
몸체 연결부를 기성 브래킷으로 바꿨습니다.
현재 단계: RS06 배치 설계 · 제작·실물 검증 전
기본 자세의 힙 벌림을 8° → 0°로 변경했다. 힙 벌림 관절은 유지하며 앞뒤 힙 각도 30°·상대 무릎 각도 −60°는 그대로다. 좌우 발 중심 간격은 약 315 → 220 mm가 되고, 발이 지면에 닿도록 몸체 높이를 맞춘다. 이 자세가 보행 안정성 최적화 결과라는 뜻은 아니다.
3D 회전·부품 보기 · Fusion 원본 · STEP · 전신 부품표 CSV
무엇을 바꿨나
| 위치 | r03 적용 | 국내 구매처 |
|---|---|---|
| 하부 프로파일 연결 | 맞춤 평판 거싯 4개 → HBLFSN5-SET 8세트. 접합부 양쪽에 하나씩 배치 | 한국미스미 HBLFSN5-SET |
| 브래킷 체결 | 세트에 CBM5-10 볼트 16개 + HNTT5-5 너트 16개 포함 | 위 세트에 포함; 중복 구매하지 않음 |
| 상부 보강대 간격재 | 맞춤 2 mm 간격재 2개 → 1 mm 표준 와셔 4개 | WSI-SUS-M5 |
| 하퇴 루트 | 비표준 길이 볼트 → CB4-30 × 16, 반대편 강철 플랜지 M4 탭 참조 형상 | CB4-30 |
| 발 연결 | CB3-20 × 8 + M3 육각 너트 × 8, PETG 컵에 회전 방지 포켓 | CB3-20, NATTO-3-5.5-2.4 |
| 트레이 체결 | CB5-14 × 4 + 1 mm 표준 와셔 × 4 | CB5-14 |
프로파일은 340 mm × 4개, 230 mm × 2개를 유지한다. 몸체 T너트는 총 24개로, 브래킷 세트 포함분 외 8개가 더 필요하다. 표준 M5 와셔는 총 12개다. 발 너트는 10개입 1팩에서 8개를 사용한다. 가격·재고·납기는 구매 전에 확인해야 한다.
RS06 모터판·캐리어, 출력 어댑터, X 보강대 등은 제작품으로 남긴다. 현재 배치와 호환이 확인된 국내 기성 RS06 캐리어는 찾지 못했다. 기성 브래킷 선정 근거와 치수
조립 공구
같은 1/4인치 HEX 홀더에 아래 세 비트를 교환해서 사용한다.
| 육각 비트 | 현재 CAD의 적용 볼트 | 모델 수량 |
|---|---|---|
| 2.5 mm | M3 일반 소켓 캡 | 40개 |
| 3 mm | M4 일반 소켓 캡 + 공간이 좁은 힙 끝판의 M5 버튼 | 24개 |
| 4 mm | M5 일반 소켓 캡 | 24개 |
발 너트 포켓은 스패너로 반대쪽 너트를 잡는 작업을 줄이기 위한 구조다. 출력 공차·회전 저항·너트 탈락 방지는 실물 확인이 필요하다. 힙 끝판은 낮은 머리가 필요해 기존 버튼 볼트를 유지한다.
비트·렌치 국내 구매처와 볼트 규격에 Wera 비트 3종과 국내 제조 렌치 후보를 정리했다. 체결 토크는 미정이며, 하나의 토크 손잡이로 모든 범위를 충족한다고 확정하지 않았다.
CAD에서 확인한 범위
| 확인 항목 | 결과 |
|---|---|
| 기립 자세 조립체 | 286 솔리드, 예상 밖 체적 간섭 0건. 벨트·풀리 피치 외곽의 의도된 겹침 8건 별도 |
| 기성 브래킷 볼트 접근 | 16곳에서 Ø7.6 × 길이 30 mm 직선 선단 공간 확인. 손잡이·손 공간은 검사 제외 |
| 육각 소켓 | 모델링한 볼트 88개의 소켓 형상 검사 |
| 출력 크기 | PETG 부품 13개의 개별 외곽이 P2S 256 mm 범위 안에 들어감. 슬라이싱·출력은 미실시 |
| 부품 대조 | BOM 47행에 286 솔리드를 중복·누락 없이 대응. 미모델링 품목은 별도 표시 |
현재 부분 질량은 12.29 kg으로 r02보다 약 115 g 증가했다. 모터·프로파일·브래킷은 카탈로그 질량, 나머지는 가정 밀도와 CAD 체적을 사용했다. 배터리·전장·벨트·풀리·베어링·발 고무·배선·미모델링 체결품은 제외되어 완성 로봇 질량이 아니다.
남은 상세 설계
- 실제 모터 STEP은 아직 미적용이다. 브래킷·T너트·프로파일도 공식 2D 치수로 재구성한 참조 형상이며, 미표기 리브·홈 세부·필렛에는 가정이 있다.
- 모터 고정자 볼트 64개, 출력부 볼트 72개는 아직 모델에 빠져 있다. 납품 모터 판본과 나사 깊이에 맞춰 길이·접근 경로를 확정해야 한다.
- 무릎 축 고정 방식과 그 공구는 미정이다. 전체 로봇이 세 비트만으로 완조립된다는 검증은 아니다.
- 루트 플랜지의 5 mm 두께가 유효 완전 나사산 5 mm를 보장하지 않는다. 체결 강도·토크, 가동 범위, 프레임 강성·피로는 검증 전이다.
원본과 재현
배치 파라미터 · Fusion 생성 코드 · CAD 검증 코드 · BOM 재생성 코드
이전 기록: r02 프로파일 몸체 · r02 부품 누락·CAD 출처 조사