V2 · 설계 자료 · 2026.10.28

RS06 전신 배치 r01

RS06 12개로 전신 배치를 잡았습니다.

몸체·네 다리·무릎 전달부를 3D에서 확인합니다. 제작 전 배치 검토 단계입니다.

현재 단계: RS06 배치 설계 · 제작·실물 검증 전

RS06 12개로 몸체와 네 다리를 배치했다. 상퇴 200 mm, 하퇴 195 mm, 근위 무릎 모터와 1:1 벨트 전달이 첫 설계안이다. 위 3D에서 회전·확대하고 부품별로 숨겨 볼 수 있다.

현재 판단: 배치는 성립하지만, 경량화와 전달부 상세 설계가 먼저다. 기립 자세의 구조 간섭을 수정했다. 제작용 도면이나 보행 검증이 완료된 모델은 아니다.

한눈에 보는 설계

무릎 모터를 엉덩이 가까이 두어 하퇴에서 모터 질량을 뺐다. 금속 캐리어가 HFE·KFE 모터 하우징을 지지하고, 상퇴는 HFE 출력으로 회전한다. KFE 출력은 벨트를 통해 무릎 축으로 연결하는 구성이다. 로드식은 다음 비교 후보로 남긴다.

CAD: 네 다리, 모터 하우징 12개, 솔리드 175개. 각 상퇴는 연결된 한 몸체이며 Fusion 피처 오류가 없다.
기립 간섭: 의도하지 않은 양의 체적 겹침 0건. 치형을 생략한 벨트·풀리 외형의 겹침 8건은 별도 분류했다. 동작 범위 전체의 간섭 검사는 아니다.
기구 계산: 네 발의 CAD 중심이 별도 계산과 일치한다. 28개 자세·다리 조합에서 위치·야코비안·토크 변환을 교차 확인했다.

우선	이유와 다음 작업
중량 줄이기	모터 7.38 + 금속 프레임·어댑터 3.15 + PETG 0.91 + 모델링한 강재 0.79 = 부분 합계 12.23 kg. 풀리·벨트·베어링·발·배터리·전자장치·배선 등은 더해지지 않았다. 재료 밀도와 꽉 찬 CAD 체적을 이용한 추정이며 실측 중량이 아니다.
낮은 자세의 부하	12 kg·두 발 분담이라는 계산 사례에서 기립 최대 5.83 Nm, 쪼그림 최대 10.10 Nm. 쪼그림은 카탈로그 정지 유지 8 Nm를 넘는다. 12 kg은 이 CAD의 달성 질량이 아니며 자중·동적·열 계산도 남아 있다.
무릎 전달 완성	축–풀리의 키/클램프, 장력 조절, 축방향 고정, 베어링 끼워맞춤, 볼트 길이와 공구 접근을 확정한다. 현재 모델의 원형 축홀만으로 토크 전달이 완성되지 않는다.
모터 실물 판본 확인	공식 도면과 STEP 외형이 달라 Ø90 × 55 mm 참고 외형으로 여유를 확보했다. 출력 PCD24의 6×M4, 고정 PCD82의 8×M3 등 납품 판본을 확인한 뒤 어댑터를 확정한다.

전신 FEM·보행 시뮬레이션·실물 강성 시험은 수행하지 않았다. 기존 하퇴 C의 해석 결과를 전신 검증으로 취급하지 않는다.

P2S 출력 가능 범위와 프로파일·카본 몸체 비교: PETG 부품별 외곽 치수, 출력 방향 검토와 국내 구매 후보를 정리했다.

디바이스마트 RS06은 국내 판매처를 통한 해외 발주 경로다. 확인한 표시가 기준 VAT 포함 448,800원/개, 12개 단순 합 5,385,600원이며 수량 견적과 납기는 미확인이다. 모터 자료와 판본 차이 · 벨트·풀리·베어링·축·금속 가공의 국내 구매 후보.

코드는 프로젝트 저장소의 기존 하퇴 생성 모듈을 함께 사용한다. 웹 모델은 같은 Fusion 솔리드에서 추출한 표시용 메시다. 변경 가능한 관절이나 제작 공차를 포함한 동역학 모델은 아니다.