V2 모터 비교

2026-10-28. 사용자 선택: RS06을 잠정 설계 기준으로 진행한다. 첫 배치는 다리당 3개·총 RS06 12개를 사용하는 안이다. 모터 모델 선택과 성능 검증 완료는 구분한다.

• 모터만 7.380 kg: 동일 카탈로그의 615 g × 12. 국내 판매 설명의 621 g을 적용하면 7.452 kg으로, 납품 판본 확인이 필요하다.
• 모터 표시가 합 5,385,600원: 국내 판매처의 VAT 포함 448,800원 × 12. 해외 조달 상품이며 최종 견적·실제 수량·납기는 미확인이다. 다른 부품 비용은 포함하지 않았다.
• 첫 기구안: 상퇴 200 mm·하퇴 195 mm, 엉덩이 가까운 동축 반대 방향의 앞뒤 회전·무릎 모터, 40T–40T S5M 1:1 벨트 전달. 두 모터 하우징은 좌우 벌림 캐리어에 고정한다. 하퇴 C를 안쪽에 놓는 초기 배치이며 실물 검증 전이다.

12 kg은 단순 하중·질량 계산 사례다. 확정 목표나 달성 중량이 아니며, 카탈로그 모터 질량을 빼면 나머지 부품에 4.620 kg이 남는다. 전신 설계 기준 · 국내 기계부품 후보.

선택 전 비교 기록

아래 5종 비교는 선정 경위를 남기기 위한 자료다. 선택 전 첫 비교 제안은 AK80-9 V3.0 통일안과 RS02·RS06 혼합안이었고, 모터만 각각 5.88 kg / 6.59 kg이었다. 현재 설계 기준은 RS06 통일안이다.

• AK80-9 V3.0: 한 모델로 통일하고 비교적 얇은 모터로 배치를 시작할 수 있다. 정지 유지·방열 조건과 드라이버 포함 견적은 추가 확인한다.
• RS02 + RS06: 큰 토크가 필요한 축에 RS06을 배치하는 안. 모터가 약 0.71 kg 더 무겁고, RS02를 쓰는 좌우 벌림 축도 별도 검증해야 한다.
• RS03 12개: 모터만 11.14 kg이다. 이번 8–10 kg 총중량 계산 범위에는 맞지 않아 우선순위를 낮춘다. 총중량은 아직 확정하지 않았다.

국내 구매처부터 비교

국내 판매처가 있는 수입 브랜드도 사용한다. 현재 5종 모두 국내 판매 페이지가 있어 해외 직구가 불가피하다는 근거는 없다. 확인일 2026-10-28, 가격은 1개 기준이다.

AK는 드라이버 포함 상품·기본 옵션, RS는 드라이버 내장 단품 기준이다. 국내 판매가 국내 재고를 뜻하지는 않는다. 필요한 수량의 공급·최종 도착일은 미확인이며, AK70과 RS는 판매 설명과 설계 자료의 질량·판본도 대조해야 한다. 포함품·VAT·판본 상세 · 전체 부품 조달 기준.

후보 5개

모두 제조사 공개값이다. 회전 정격과 정지 유지 정격을 분리했으며, 어느 값도 현재 PETG 장착부에서 실측한 값이 아니다.

RobStride는 2026-10-09 공식 카탈로그 한 판본을 사용했다. 회전 정격은 100 rpm, RS02는 150×150 mm, RS06/RS03은 200×200 mm 알루미늄 방열판 조건이다. 개별 매뉴얼·홈페이지와 질량/토크가 달라 납품 판본이 확인되기 전에는 체결 설계를 고정하지 않는다.

AK는 현 AK80 제품 상세·AK70 제품 상세를 사용했다. *가격은 초기 표시값으로 드라이버 선택 옵션의 최종 견적이 아니다. **AK70은 제조사 자료끼리 621 g/521 g가 달라 12개 질량이 7.452/6.252 kg로 바뀐다. 버전 확인이 먼저다. 가격은 통화·시장·포함품이 다르고 배송·세금·재고는 미확인이므로 총 구매비 순위로 해석하지 않는다.

계산으로 확인한 것

총중량 8 / 10 / 12 kg, 두 발의 동일 수직 하중 분담, 모멘트암 100 / 150 / 195 mm, 수직 외력 배율 1 / 2를 5개 후보에 적용했다. 총 90개 단순 토크 비교이며 보행·열·강성 시뮬레이션은 아니다.

모터 출력축 요구 토크 = (총중량 × 9.81 × 외력 배율 / 지지 발 수) × 수직력의 모멘트암 / (외부 전달비 × 효율)

예를 들어 총중량 10 kg, 두 발의 동일 하중 분담, 모멘트암 150 mm를 가정한 한 축의 요구 토크는 7.36 Nm이고 외력을 2배로 놓으면 14.72 Nm이다. 비교 기준은 추가 전달부가 이상적인 1:1인 경우다. 자세와 관절축을 확정하지 않은 단순 예시이며 계단 통과·충격·안전계수의 판정이 아니다.

• RS02는 이 7.36 Nm를 지속 유지한다고 보면 카탈로그의 정지 유지 6 Nm를 넘는다. 모터·자세·외부 전달비를 함께 바꿔야 한다.
• RS06은 같은 조건의 8 Nm 정지 유지 값에 가깝다. 방열 조건이 다른 로봇에 그대로 적용해 합격으로 판정할 수 없다. AK의 정지 유지 값은 아직 확인하지 않았다.
• 로드 전달비는 자세에 따라 달라질 수 있고, 근위 무릎 모터는 hip 동작과 연동될 수 있다. 상세 단계에서는 실제 기구의 속도 관계와 가상일로 각 모터 토크를 구한다.
• 질량 예산은 모터 외에 링크·축·베어링·금속 프레임·배터리·컴퓨터·배선을 포함해야 한다. 10 kg 예시에서 남는 질량은 AK80 통일안 4.12 kg, RS 혼합안 3.408 kg이다. 전체 질량을 달성했다는 뜻은 아니다.

재현: python3 -B v2_robot/screen_actuators.py → 입력, 90조건 CSV, 질량·가격 합계와 출처 해시.

RS06 CAD에 반영할 것

몸체·4개 다리·배터리/전자부품 공간을 RS06 12개에 맞춰 잡고, 벨트식 첫 배치를 진행한다. 초기 벨트 후보는 S5M·600 mm·폭 25 mm이며 같은 40T 풀리와 200 mm 축간거리로 맞춘다. 기성 풀리와 RS06 면 플랜지 사이에는 금속 어댑터가 필요하다. 벨트 폭·허브·축·베어링의 허용 하중은 별도 검증한다. 로드식은 같은 관절축·발 작업공간의 후속 비교안으로 유지한다.

STEP와 도면은 확보했지만 RS06 STEP와 최신 도면 외형이 다르다. 초기 배치 형상을 제작 도면으로 바로 확정하지 않는다. 기존 하퇴 시험 플랜지도 실제 무릎 인터페이스에 맞춰 검토한다. 실물 발열·정지 유지·유격 시험은 아직 수행하지 않았다.