체결 공구 표준
육각 비트 2.5·3·4 mm로 정리했습니다.
볼트 규격과 필요한 공구를 연결합니다. 실제 접근성과 체결 토크는 추가 검증이 필요합니다.
현재 단계: RS06 배치 설계 · 제작·실물 검증 전
확인일: 2026-10-28. 메트릭 육각소켓을 공통으로 쓰고, 공구 선단은 2.5 / 3 / 4 mm 세 규격으로 정리한다. 교환비트는 모두 1/4인치 HEX 홀더용으로 맞춘다. 이 문서는 선정 근거이며, CAD 적용·간섭 결과는 r03 검증 파일을 기준으로 한다.
| 체결부 | 기본 볼트 | 육각 선단 | 머리 외경 × 높이 | 선택 이유 |
|---|---|---|---|---|
| RS06 고정자, 발 연결 | M3 일반 소켓 캡 | 2.5 mm | 5.5 × 3 mm | 모터의 M3 나사 유지 |
| RS06 출력축, 하퇴 루트 | M4 일반 소켓 캡 | 3 mm | 7 × 4 mm | 출력축 M4 유지, 루트도 같은 선단 사용 |
| 2020 기성 브래킷, 몸체 보강 | M5 일반 소켓 캡 CB/CBM | 4 mm | 8.5 × 5 mm | 브래킷 공급사 조합 유지 |
| 힙 끝판의 낮은 머리 필요 위치 | M5 UNBRAKO 버튼 UBCB5X16 | 3 mm | 9.5 × 2.75 mm | 팔 옆 공간 확보; 공구 규격 추가 없음 |
일반 캡 치수는 한국미스미 공식 CB 카탈로그, CBM·프레임용 버튼 차이는 프레임 볼트 카탈로그, UNBRAKO 버튼 치수는 제조사 제품 가이드를 확인했다. 오래된 카탈로그는 치수 근거로 사용하며 현재 재고·가격 근거로 사용하지 않는다.
형상 선택에서 지킬 점
- CBM5-10은 일반 캡볼트다. 머리 높이 5 mm, 육각 4 mm이며 낮은 머리 볼트가 아니다. HBLFSN5-SET에 지정된 볼트는 공구 수를 줄이기 위해 임의로 바꾸지 않는다.
- r02 끝판은 두께 5 mm, 버튼 자리파기 깊이 3 mm, 외경 9.8 mm다. 일반 M5 캡으로 바꾸면 머리가 2 mm 돌출하며 기존 팔 간격 1 mm를 침범할 수 있다. UBCB5X16 버튼을 유지한다.
- 미스미 HFBCM5 버튼은 머리 외경 10 mm, 높이 2.8 mm로 UBCB5와 다르다. 기존 외경 9.8 mm 자리파기에 그대로 들어가지 않는다.
- 버튼 머리는 일반 캡과 동일 강도로 간주할 수 없다. ISO 7380-1:2022는 머리 형상 때문에 하중 능력이 감소하는 볼트 규격이다. 기존 저상부 외의 M5 전체를 버튼으로 바꾸는 안은 채택하지 않는다.
- 모터 M3/M4 나사를 공구 통일 목적으로 M5로 바꾸지 않는다. 가공한 모터 하우징의 나사나 출력 플랜지를 임의 변경하지 않는다.
국내 공구 구매 후보
주 공구는 같은 1/4 HEX 비트를 쓰는 손잡이/토크 드라이버 + 세 비트로 구성한다. 깊은 자리 접근용으로 같은 2.5 / 3 / 4 mm L렌치 또는 긴 선단을 준비하면 규격은 늘지 않는다. 25 mm 비트와 홀더 외경이 모든 위치에 들어가는지는 실제 조립 경로로 확인해야 한다.
| 품목 | 모델·규격 | 국내 판매처 | 확인 상태 |
|---|---|---|---|
| 2.5 mm 비트 | Wera 840/1 Z, 05056310001 / 국내 표기 056310 | 모아툴 상품 | 수입 브랜드, 국내 판매 경로 |
| 3 mm 비트 | Wera 840/1 Z, 05056315001 / 056315 | 모아툴 상품 | 동일 제품군 |
| 4 mm 비트 | Wera 840/1 Z, 05056320001 / 056320 | 모아툴 상품 | 동일 제품군 |
| 손 조립용 렌치 대안 | 삼정정밀 TW-5P, 2.5–6 mm 5개 세트 | 아텍스툴 상품 | 판매자 원산지 대한민국 표기; 세트 구성 재확인 후 구매 |
| 토크 드라이버 후보 | Wera 7440 / 7441, 각각 0.3–1.2 / 1.2–3 N·m | 7440, 7441, 두 핸들 세트 | 조사 시 단품 페이지 품절 표시. 요구 토크 확정 후 범위 선택 |
Wera 비트는 제조사 자료상 길이 25 mm, 1/4 HEX, DIN ISO 1173-D 6.3 홀더용이다. 비트 공식 사양. 토크 핸들은 같은 비트를 공유하되 하나의 핸들로 모든 토크 범위를 충족한다고 단정하지 않는다. 제조사 토크 공구 구성.
아직 모터 알루미늄 암나사, T너트, PETG 압축부의 허용 체결 토크가 확정되지 않았다. 볼트 지름만 보고 토크를 지정하지 않는다. 최종 체결은 직선으로 삽입한 선단과 검증된 토크로 수행하며, 전동 임팩트의 설정값을 체결 토크로 사용하지 않는다.
r03 반영 요구와 남은 체결부
| 항목 | r03 설계 방향 | 남은 확인 |
|---|---|---|
| 기성 브래킷 | HBLFSN5-SET 8개, 포함 CBM5-10 16개 | 프레임 담당 조사·CAD 검증 결과와 BOM 일치 |
| 하퇴 루트 M4 | 비표준 길이 27 mm 참조 형상 대신 CB4-30, 반대편 5 mm 강철 플랜지에 M4 탭 | 관통 조립 스택·나사 끝 돌출·툴 접근 확인. 판 두께 5 mm가 유효 완전 나사산 5 mm를 보장하지 않음 |
| 발 M3 | CB3-20 + NATTO-3-5.5-2.4 기성 너트 | 철/크로메이트, M3·AF5.5·t2.4 확인. 8개 사용은 10개입 1팩(예비2). 포켓 AF5.8은 초기 출력 치수로 회전 저항·탈락 방지·반복 체결 미검증. 공급 페이지에 강도등급·ISO/DIN 적합 보증은 없음 |
| 상부 2 mm 간격재 2개 | 1 mm 기성 WSI-SUS-M5 와셔를 위치당 2개씩 적층 | 총 4개 추가, 두께 누적 공차 및 접촉 상태 확인 |
| 트레이 M5 | CB5-14 + 위치당 표준 1 mm 와셔 1개 추가 | 국내 정확한 SKU와 M5 길이14, 육각4 mm 확인. 설계 스택 8.5 mm이면 홈 삽입 5.5 mm. HNTT5 두께4.1 mm와 실제 안착 위치·끝단 여유는 CAD에서 재검증 |
| RS06 나사 | 고정자 M3, 출력 M4 유지 | 납품 모터의 도면 버전·허용 나사 깊이 확인 후 길이 결정. r02 미모델링 나사를 누락 없는 구매 수량으로 확정해야 함 |
| 무릎 축 고정 너트 | 현재 참조 형상 유지, 실제 나사·고정 방식 선정 필요 | 현재 OD18/ID12 프록시를 M12 너트라고 간주하지 않음. 별도 너트 공구 필요 여부 미확정 |
세 육각 규격은 현재 선정한 볼트의 표준이다. 로봇 전체를 이미 세 공구만으로 완조립할 수 있다는 검증 결과는 아니다. M3 회전방지 포켓은 스패너로 너트를 잡는 작업을 줄이기 위한 구조이며, 실제 출력 후 회전·탈락·툴 접근 시험이 필요하다. 재료 절단·탭 가공·인쇄 후가공 장비와 전장 압착·납땜 공구는 이 조립 공구 표준의 범위 밖이다.
핀·슬리브의 기성품 검토
| 부품 | 현재 치수 | 국내 후보 | 판단 |
|---|---|---|---|
| 루트 위치결정 핀 | Ø4 × 12 mm | 쉬멕스 M11301, SUS304 ISO2338 h8 Ø4, 길이12 선택 | 치수 후보 있음. h8 마이너스공차는 출력 구멍에서 자동 고정되지 않음; 억지끼움·분실 방지·전단하중 별도 확인 |
| 루트 압축 슬리브 | OD6 / ID4.3 / L20 | 미스미 SP-S4 계열 OD8 / ID4.2 | 현 모델에 호환 안 됨. 구멍·벽 두께 변경 없이 교환 금지 |
| 발 압축 슬리브 | OD5 / ID3.3 / L17 | 미스미 SP-S3 계열 OD6 / ID3.2 | 현 모델에 호환 안 됨. 현 치수의 정확한 국내 기성품 미확인 |
스페이서 치수 근거: 한국미스미 파이프 스페이서 카탈로그, 국내 제품군. 슬리브는 맞는 기성품 확인 또는 형상 재설계 전까지 제작품으로 남긴다. 전자기판용 스페이서를 확인 없이 구조용 압축 슬리브로 선정하지 않는다.