낙상 복구: 뒤집기와 일어서기를 분담

학습 정책이 뒤집고 기존 제어기가 일으키는 조합을 시뮬레이션에서 확인했습니다.

• 단단한 접촉 모델의 자세별 200회 평가: 측면·등 성공 100%, 코 아래 85%.
• ROS 2에서는 낙상 감지 후 2.56~4.81초에 보행을 재개했습니다(4자세 각 1회).
• 엎드린 종료 자세 12개 모두 기존 제어기의 시작 동작으로 일어섰습니다.

실물 미검증. 모델 외형에 케이블·카메라·라즈베리파이는 없습니다.