느리게 가도 트로트인 이유

험지에는 기존 트로트를 유지하고, 네 박자 걷기를 위한 접지 비율 입력부터 추가합니다.

• 우리 시뮬레이션: 걷기·지형 정책은 저속에서도 대각선 두 발씩 딛는 트로트였습니다.
• 현재 보행 명령은 접지 시간을 주기의 50%로 고정해 정상적인 네 박자 걷기를 표현하지 못합니다.
• 다른 보행 명령으로 학습해도 트로트 또는 정지에 머물렀습니다.

우리 실물 효율은 미검증이며, 시뮬레이터별 발걸음 주파수 차이도 미해결입니다.