반동보다 속도·전력 한계부터

우리 모델에서는 토크보다 관절 속도·제어 방식·형상이 점프와 복원을 더 제한했습니다.

• 문헌의 관성 동작은 성공 사례도 있지만 전압·전력·발열 때문에 실패하기도 했습니다.
• 우리 시뮬레이션: 같은 최저 높이의 점프 9쌍 모두 반동이 높이를 늘리지 못했습니다.
• 무게중심 상승은 토크만 제한할 때 15cm, 20V 모터 판매사양 가정 시 11.4cm였습니다.

계산·스크립트 제어 결과이며, 실제 Pupper에서 관성이 토크 요구를 낮추는지는 미검증입니다.