공중 뒤집기보다 안전한 착지부터

Pupper의 우선 과제는 공중 뒤집기보다 기울기 보정과 안전한 착지입니다.

• 문헌의 Mini Cheetah 90° 회전은 발마다 추가 질량을 단 조건의 결과입니다.
• 우리 계산: 다리 한 동작의 피치는 약 30°, 롤은 8–21°라 완전한 뒤집기에는 부족합니다.
• 1 m 낙하 계산에서 무릎 역구동 전압은 약 51 V로 추정돼 전원계 확인이 필요합니다.

충돌을 무시한 회전량 계산이며, 실물 낙하·회생전류 수용·버스 전압은 미검증입니다.