센서보다 지형 정보의 효과부터

센서를 달기 전에, 높이 정보를 본 정책이 계단 통과에 도움이 되는지 비교해야 합니다.

• 문헌: 발판 선택은 틈·징검돌에 유리했고, 계단에서는 지형을 보는 정책과 비슷했습니다.
• 지름 4 cm 발을 8 cm 디딤판에 놓으면, 발 중심의 기하학적 여유는 ±2 cm입니다.
• 우리 카메라는 깊이를 직접 재지 못하고, 뒷발 착지 위치를 마지막으로 본 뒤 약 0.6초가 지납니다.

실제 센서의 이득과 실물 보행 성능은 아직 검증하지 않았습니다.